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1.激光雷达导航
巡检机器人采用激光雷达导航方式。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对目标进行探测、跟踪和识别。激光雷达在激光导航的应用够指导机器人进行最佳路径的判断、轻松避开障碍物以及顺利到达目的地的。激光雷达导航技术不仅可以实现机器人路径规划、避障、还可实现小与10mm的高精度，具有定位精度高、路径柔性高和智能化程度高的优点。
2.表计识别与热缺陷检测
智能巡检系统可实现可见光、热成像视频图像采集功能，系统可自动规划就近的巡检设备自动移动到指定位置，控制云台自由转动，拍摄机房内各种表计设备照片以及机房内各种设备红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，系统自动根据图像信息，识别表计读数，对站内设备进行温度检测，对电流、电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并预警并记录在数据库，当发现表计数据冲超过预设的报警值时，进行声光报警。
3.超声波避障
巡检机器人超声波避障传感器分辨率可达1mm、可测距离长达5米具备抗噪音干扰能力。具备标准的的内部温度补偿，使得测量出来的距离数据更加精准。当巡检机器人检测到前方有障碍物时会自动停止运动，同时检测整个场地是否具有其他路线可以到达下个巡检点，如有路径可到达，机器人将避过障碍物进行巡检。
4.防跌落
机器人的工作环境比较复杂，移动中会遇到各种障碍物，固定不动的墙体、突然闯入的 行人，如果不能及时判断并作出反应，就会发生碰撞，造成产品损坏或发生事故。安装于机器人上的防跌落传感器以一定角度实时探测斜下方的距离信息。当路面平坦时，测距值会稳定在一定的范围内；当路面异常时，测距值会超出合理范围，发生距离突变，可以判断为前方存在台阶或凹陷，此时控制机器人进行减速或转向，防止机器人跌落。
5.多传感器接入
智能巡检系统配备了环境检测模组携带有气体探测器、温湿度传感器、烟雾探测器、火焰探测器、碎窗探测器、双鉴探测器等，可以随时对机房内的安全状态、空气环境与温湿度进行分析并得出结果，气体分析包括检测空气含臭氧（O3）浓度以及 SF6 气体浓度，还可以订制选配有毒与可燃气体（CO，H2S，CH4）浓度大小，同时将结果反馈给主控室的工作人员，也可人工设置报警的限值，包括低温、高温报警限值，湿度报警限值，气体浓度报警限值，超过限值后立即声光报警，以防止由于工作人员对电力机房环境的误判，造成生命危险。
6.全自主运行
系统可代替人工进行日常的巡视和检测工作，具有自动巡检功能，整个巡检过程不需人工干预。机器人可按照每日规划的巡视检测任务，定时开始巡视检测工作。可根据预先设定的巡检点的位置，沿着预定轨迹依次进行自动巡检。
系统也支持定点或定任务巡检。只需通过后台系统，选择想要进行巡视的巡检点，向系统派发临时巡检任务，系统就会按照选择的任务内容，规划处最优巡检方案自动完成巡检任务。
7.5G网络传输
机器人与后台之间采用5G网络通信模式。5G网络通信技术不仅做到了在传输速度上的提高，在传输的稳定性上也有突出的进步。所以5G网络通信技术在实际的应用过程中非常实用，传输稳定性的提高使工作的难度降低，不会因为工作环境的场景复杂而造成传输时间过长或者传输不稳定的情况。
8.8K VR全景
巡检机器人采用8K分辨率的全景摄像机，可实现8K分辨率的视频输出。配合5G网络传输可实现低延时视频观看。360度全景图像源自对真实场景的拍摄捕捉，真实感强，可观看整个场景空间的所有图像信息，无视角死区。360全景播放经过特殊透视处理，立体感、沉浸感强烈。观看360全景展示时，观赏者可通过在电脑上鼠标任意放大缩小、随意拖动或者佩戴VR头盔。
9.4K高清可见光
机器人采用4K分辨率可见光摄像机，可达到800像素。4K分辨率是1080P摄像机分辨率的4倍。运用在变电站场景中图像更清晰，细节更丰富，更有利于仪表仪器图像分析，提高识别准确度。
10.网络安全加密
系统网络安全包含5G网络安全、云平台网络安全、机器人本体网络安全。随着5G网络的大规模部署，运营商在5G网络安全方面技术越来越成熟。机器人本体与后台之间的通信采用加密算法，确保传输链路数据安全。云平台方面采用成熟的云平台，或者国网等企业部署云平台以保证后台数据安全。
11.平台云部署
5G多功能巡检机器人平台支持本地部署，同时支持平台化部署。在平台化部署时，需采用模块化的设计方式，支持不同模块的分布式部署；平台支持云化，能通过管理界面将功能模块发布至不同的数据中心，与5G核心网灵活对接，实现多功能巡检业务的就近处理。
12.多点集中布控
5G多功能巡检机器人平台采用云化部署，在不同地点部署的机器人可通过5G网络连接到同一云平台，实现多点集中部署，统一管理。
| 5G 全景VR触控控制巡检机器人技术规格书 | ||
| 系统名称 | 功能 | 参数要求 |
| 机器人的工作条件 | 低温 | 普通-20℃，高原-40℃ |
| 高温 | +50℃ | |
| 风速 | 10级，海边12级 | |
| 湿度 | 95% | |
| 积雪 | 5cm | |
| 涉水 | 100mm | |
| 盐雾环境 | 海边 | |
| 电厂环境 | 50Hz | |
| 外观外壳系统 | 配色 | 黑白 |
| 防腐 | 5mmABS+喷漆 | |
| 防松 | 弹平垫，螺纹胶，防松螺母 | |
| 美观 | 简洁大方 | |
| 家族标志/logo/铭牌 | 有 | |
| 标识 | 部件，外壳丝印 | |
| 防风 | ≥10级 | |
| 防撞设计 | 前后 | |
| 总重量 | ≤80kg | |
| 外形尺寸 | 738*590*864mm | |
| 可靠性 | 电磁屏蔽，IP55 | |
| 运动系统 | 轮样式 | 4轮差速，10寸*4 |
| 电机驱动 | 188W*4，敏动SP42 | |
| 减速机 | 20倍，行星 | |
| 联轴器 | 有 | |
| 最大运动速度 | 1.2m/s | |
| 速度可调 | 0~1.2m/s连续可调 | |
| 重复运动精度 | ±10mm | |
| 转向 | 原地转向 | |
| 爬坡能力 | 15°以上 | |
| 越障能力 | 5cm | |
| 避障模块 | 超声波避障0.2~2m | |
| 涉水 | 10cm | |
| 制动 | 1m/s 速度下＜0.5m | |
| 导航定位系统 | 定位方式 | 无轨激光导航 |
| 导航精度 | ±1cm | |
| 地图更新 | 自动或手动 | |
| 绕障算法 | 有绕障逻辑，广泛的障碍，包括跌落障碍 | |
| 导航定位系统 | 一键返航 | 一键返航优先级最高，处于任何状态都可以返回，任务中断，挂存，继续中断前的任务。 |
| 绕障策略 | 前方有障碍物时，绕开，计算其它可行路径 | |
| 通讯中断返航 | 通讯中断能根据既定策略返航 | |
| 云台控制系统 | 水平角度 | ±180° |
| 垂直角度 | ‘-30°~90° | |
| 旋转精度 | ±0.1° | |
| 目标定中功能 | 有 | |
| 辅助系统 | 辅助照明，红外灯，雨刷器 | |
| 5G通讯系统 | 本地通讯 | wifi |
| 远程通讯 | 5G | |
| 通讯带宽 | 100M | |
| 通讯距离 | 1000m | |
| 通讯设备 | MESH | |
| 传输方式 | 光纤，网线 | |
| 电源管理系统 | 电池类型 | 三元锂电池48AH |
| 充电方式 | 无线 | |
| 充电功率 | 约150W | |
| 最佳充电距离 | 2~3cm | |
| 充电管控系统 | 有 | |
| 低电返航 | 有 | |
| 充电时间 | 8小时 | |
| 续航时间 | 8小时 | |
| 语音对讲系统 | 拾音范围 | 10m，80平 |
| 单独器件 | 专业录音全向音头 | |
| 灵敏度 | 不小于-30dB | |
| 信噪比 | 85dB | |
| 频率响应 | 100Hz~18kHz | |
| 输出阻抗 | 600Ω非平衡 | |
| 状态检测系统 | 网络 | 网络通讯是否正常 |
| 电量 | 电池电量测量，超压，低压，低容量报警 | |
| 温度 | 机器人内温度实时检测，超温报警 | |
| 各设备通讯 | 电机，驱动，高清，红外，视频服务器，交换机等所有可通讯设备可检测设备是否通讯正常 | |
| 各传感器状态 | 各传感器是否是正常值 | |
| 识别系统 | 高清分辨率 | 4096X2160 |
| 像素 | 800w | |
| 光学变焦 | 8.1-243mm，30 倍光学变倍 | |
| 录像功能 | 支持 | |
| 红外分辨率 | 640*480 | |
| 灵敏度 | 不低于0.08℃ | |
| 测温精度 | ±2℃ | |
| 点温度提取 | 支持 | |
| 区域温度提取 | 支持 | |
| 模式识别软件 | 图像类别查询（现有，要做），提前做识别准备（如果知道项目场所） | |
| 8K全景VR摄像机 | 网络协议 | RTSP/RTMP |
| 视频压缩 | H.264/H.265 | |
| 镜头数量 | 4目 | |
| 成像范围 | 水平：360° 垂直： 360° | |
| 全景成像 | 8K（7680*4320） | |
| 网络协议 | RTSP/RTMP | |
| 触屏控制 | 网络协议 |
8英寸触摸屏 |
| 图像显示 |
通过移动作业协同功能，实现前后台音频及视频通话，以及文字输入、图片发送、屏幕共享、屏幕标注功能。音频通话在变电站环境需音量足够、声音清晰。 |
|
| 其他移动终端接入 | 平台支持巡检机器人在作业现场通过5G模块发布WIFI热点，智能安全帽或AR眼镜经过授权实现WIFI接入，其视频图像能在巡检机器人屏幕以及控制台进行实时呈现。控制台和智能安全帽之间能实现音频通信，和AR眼镜之间能实现音频、视频通信。移动作业协同功能需至少支持2路智能安全帽、1路AR眼镜的接入。 | |
| 机器人触摸控制 | 支持 | |
| 环境检测 | 温度 | ±0.5℃(25℃） |
| 湿度 | ±3%RH(5%RH~95%RH) | |
| 粉尘 | PM2.5，PM5,PM10 | |
| 操作系统 | 例巡 | 完整巡检路线，定时巡检 |
| 特巡 | 分类别，分设备，独立巡检点单独巡检 | |
| 人工遥控巡检 | 手动控制机器人巡检 | |
| 巡检切换 | 各种巡检模式自由切换，巡检优先级设定。 | |
| 视频录像录制与回放 | 根据设备选取巡检录像，自由回放 | |
| 机器人管理 | 机器人切换，任务管理和实时监控跟随切换 | |
| 任务管理模块 | 各种巡检模式管理 | |
| 实时监控模块 | 巡检监控和机器人控制 | |
| 巡检结果确认 | 告警确认，结果浏览，报告生成 | |
| 巡检结果分析 | 各巡检点，设备查询浏览和输出 | |
| 用户设置 | 告警阈值设置，消息订阅设置，权限管理 | |
| 系统调试维护 | 地图维护，软件设置，机器人人校正，初始位设置 | |
| 数据接入 | 与客户系统对接，符合通讯规范 | |
| 集控功能 | 一站多机和一机多站功能 | |
| 包装运输 | 包装设计 | 木包装箱，内衬设计 |
| 配附件 | 充电房，微气象站，无线设备，无线充电设备，工具箱 | 有一个标准清单，其它根据现场实际情况编制， |
| 专用工作站 | 工控机 | I7,16G，4T，其它根据客户要求 |
| 技术文档资料 | 出厂检验报告 | 有 |
| 出厂合格证 | 有 | |
| 装箱单 | 有 | |
| 产品说明书 | 有 | |
| 操作手册 | 有 | |
| 维护手册 | 有 | |
| 备品备件清单 | 有 | |
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