输煤管廊轨道式机器人巡检方案红外温度识别功能：

机器人应配备在线式红外热成像仪， 能对发热设备的本体和接头的温度进行采集，并能将红外视频及温度数据实时传输至监控后台并记录；根据设定好的温度范围进行判别，超出设定范围则发出报警信息。

能够采集、存储机器人传输的设备红外图像;

红外检测设备成像像素不低于 320×240。

常见的温度识别内容如下：

输煤廊道内部使用功能介绍：

①辊轮发热检测：机器人巡检过程中，红外热成像仪会对辊轮进行实时温度检测，当温度数据达到一定阈值时，机器人发出报警信息，防止灾害发生。

3）环境有害气体浓度检测、温湿度检测：

巡检机器人还能根据客户需要对环境温湿度、一氧化碳，二氧化碳，氧气，硫化氢，甲烷，粉尘，烟雾传感器等气体的浓度进行检测。当环境温湿度或有害气体浓度超过预警值时发出警报。

4）自动充电功能：

机器人应配备自动充电装置，充电功率200w，当电池电量低，或收到充电指令时，能够自主返回充电位置， 通过与充电系统配合完成自动充电;采用无线充电方式，无电接触，不会产生电火花，大大提高了充电安全性。

5）多种巡检模式：

巡检系统包含全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换。

具备一键返航功能：不论智能机器人巡检系统处于何种工作状态，只要启动一键返航功能，智能机器人巡检系统应中止当前任务，按预先设定的策略安全返航。

6）应急实时对讲系统：

具备双向语音传输功能。能使现场工作人员及时的与后台进行语音对讲，沟通。智能对讲系统中的拾音器还可采集设备运转时的声音信息，通过快速傅里叶变换分析声音的时域和频域信息，当设备运转不正常时及时发出报警。

7）自检功能

机器人具有自检功能，包含：遥控遥测信号，电池模块、驱动模块、检测设备；以上任一部件（模块）故障，均能在本地监控后台以明显的声（光）进行报警提示，并能记录故障信息；根据报警提示，能直接确定故障的部件（或模块）。

8）智能报警功能

巡检系统具备以下智能报警功能：

1）机器人本体故障报警：电池电源、驱动模块、检测设备、遥控遥测信号。

2）热型缺陷或故障分析、三相设备温度温差分析、各类表计及油位计拍照读取识别，执行设备分合状态识别等各类状态自主分析判断，并报警。

9）监控后台软件总体功能

监控后台包括机器人管理、任务管理、实时监控、巡检结果确认、巡检结果分析（可生成结果报表，并打印）、用户设置、机器人系统调试维护7大模块。

实时监控模块包括巡检监控和机器人控制。

巡检监控是机器人系统的默认界面，包括可见光视频、红外视频、巡检状态、巡检报文。

机器人控制可以实现任务控制、机器人控制和各类功能按键控制功能，任务控制在巡检地图界面提供任务的暂停（原地）、终止（原地）、一键返航功能按键。机器人控制可在任务模式、紧急定位模式、后台遥控模式、手持遥控模式间切换。可通过云台和车体实现对机器人的手动控制。具有语音对讲、录音、抓拍、录像、回放、机器人控制等功能按键。

10）周边设备功能

可以通过无线开关设备，联动室内照明灯，抽水机，风扇，空调等设备，智能开关，节约能源。

11）常规运动性能

1）具备自主导航功能；前后方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。

2）具备防碰撞功能，具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物及时停止，障碍物移除后能恢复行走。

3）具备15°爬坡能力。

4）最小转弯半径0.3米。

5）电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。

6）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围0°～+90°，水平范围+180°～-180°；机器人云台视场范围内始终不受本体任何部位遮挡影响。